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SLAMWARE CORE与STM32通信遇到0x21命令有问题,希望做过的大神...

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  • TA的每日心情
    慵懒
    2017-7-28 17:34
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    发表于 2017-6-21 12:07:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
    最近一直在研究SLAMWARE SDP Mini开发套件,核心部件有三个部分,RPLIDAR激光雷达扫描器,SLAMWARE CORE算法核心模块,Breakout开发板基于STM32F103VET6。

    Breakout开发板的源码是开放的,与CORE的串口通信是通过DMA进行收发的。

    由于要移植到我自己的系统上,所以串口通信是通过串口中断来进行收发的。

    其中有一条指令0x21设置系统参数,我只要一回复slamware_config中的内容,CORE就认为有问题开始与我进行重新同步。若我回复不支持该条命令,就能顺利驱动系统跑起来。
    但是运动控制又不能实现SDP Mini那样的控制效果。

    我也测试了源码,对0x21这条命令进行修改,回复不支持该条命令。那么SDP Mini的控制效果就跟我的系统一样了。可见这条命令很关键。

    但是我就不明白了,为啥我别的命令都没有问题,就这条命令正确回复就有问题。slamware_config直接用的是源码中的.c文件。

    有没有搞过的大神,求帮忙啊!感激不尽!!!

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