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自平衡小车调试遇到的问题

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  • TA的每日心情
    郁闷
    2017-7-26 09:41
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    菜鸟程序猿

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    发表于 2017-6-21 16:17:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
    MPU6050 用的DMP采集四元数,得到的数据用OLED显示挺好的,但是上电后小车会剧烈大幅度的左右摆动,大概20秒后系统稳定,直立平衡。
    我观察了下,上电后,程序只能改变转动的方向却不能改变转速的大小,也就是一上电往左偏就以最大的速度往左跑,这样就导致大幅度的摇摆,大概20秒后才去控制转速,我看了下数据,很正常,有没有遇到相同问题的指导我下。

    1. int balance(float Angle,float Gyro)
    2. {  
    3.          float Bias;
    4.          int balance;
    5.          Bias=Angle-ZHONGZHI;      
    6.          balance=Balance_Kp*Bias+Gyro*Balance_Kd;  
    7.          return balance;
    8. }
    复制代码

    上电后,Bias在变化也不能调速
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