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平衡车之互补滤波

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发表于 2017-7-10 18:12:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 nature 于 2017-7-10 18:14 编辑

求公式,我的波形比较杂乱,看不太懂,不知道咋回事
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  • TA的每日心情
    开心
    2017-7-27 10:11
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    发表于 2017-7-10 18:14:53 | 显示全部楼层
    公式:互补滤波公式angle=k1*(angle+(w-zw)*dt)+k2*(acc-zacc)式中k1,k2为参数,通常开始调试时选 k1=0.98,k2=0.02,调试中保持k1+k2=1,其中w为角速度,dt为积分时间(就是中断采集陀螺仪数据的时间),acc为加速度计算的角度,zw为角速度零偏,zacc为加速度角度零偏,如果角度波形震荡严重可适当增大k1,如果有角度漂移可适当减小k1,角度滤波的精确性直接影响控制效果。
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  • TA的每日心情
    开心
    2017-7-27 10:11
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    发表于 2017-7-10 18:15:27 | 显示全部楼层
    wilderujsa 发表于 2017-7-10 18:14
    公式:互补滤波公式angle=k1*(angle+(w-zw)*dt)+k2*(acc-zacc)式中k1,k2为参数,通常开始调试时选 k1=0.98 ...
    1. void Yijielvbo(float angle_m, float gyro_m)

    2. {

    3. angle = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle + gyro_m * 0.005);

    4. }
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    发表于 2017-12-18 17:06:07 | 显示全部楼层
    波形什么样的,,贴出来看看
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